Cómo construir un brazo robótico
actualización: //www.youtube.com/watch?v=BILiuqRmLRI
querer construir el controlador ir a aquí
los videos:
//www.youtube.com/watch?v=N9z7OQLlhrE
//www.youtube.com/watch?v=jozshuI246o&feature=youtu.be
//www.youtube.com/watch?v=onQIzR5C8qk
//youtu.be/2mlR9QT1glo
//www.youtube.com/watch?v=NkxTk2-RJ8A
//youtu.be/FBZaummBF0s
haciéndote:
//youtu.be/xH1IZFku0w0
Hola a todos,
Hace un tiempo estaba viendo un programa sobre una fábrica de automóviles, y usaron brazos robóticos para poner el acelerador del automóvil.
Ese fue el momento en que tuve la idea de construir mi única mano amiga.
Hace un tiempo comencé a construir sobre este brazo.
y ahora está completo
y estoy conna para mostrarle cómo puede construir uno, o tener alguna idea.
mirar desde donde sembré desde donde fue construido;
para mover el brazo robótico usé 6 servos
El cuerpo está construido con lexan de 2 mm.
el statif es de una vieja bola de discoteca (la parte donde se montó el motor)
y usé un sensor de distancia y un led de 10 mm.
el cerebro ahora es un arduino y una placa de circuito de potencia.
la potencia que proviene proviene de una fuente de alimentación de computadora.
en este instructable te sembraré cómo construir un brazo robótico y cómo usar la fuente de alimentación
Espero que lo disfruten, y si disfrutan, voten por el concurso
Quién no tiene un brazo de treinta en su escritorio lo que puede ayudarlo con todo lo que desea.
Si me preguntas, es una mejora real para tu laboratorio.
y cuesta menos de $ 100 dólares :)
actualizar en el paso 4, ahora se enciende en la oscuridad :)
Paso 1: obtener las piezas
oke empecemos a construir sobre esta cosa.
antes de que podamos comenzar necesitamos obtener algunas partes y planes.
lo que necesitas
-6 servos (usé 2x mg946, 2x mg995, 2xf utuba s3003 (mg995 / mg946 es mejor que el futuba s3003, pero son mucho más baratos)) alrededor de 10 dólares por pieza
-lexan 2 mm (y una pequeña pieza de 4 mm) si no tiene, alrededor de 5 dólares por una buena pieza
de distancia (hc-sr04) alrededor de 5 dólares
-10 mm led (cualquier color que desee) 0, 50 dólares
-estativo (necesita una caja o algo así para poner su brazo) guardado;)
-claw (puedes comprar uno en internet) alrededor de 15 dólares
cerebro:
-arduino uno (estoy trabajando en mi propio controlador, pero arduino funciona bien) alrededor de 15 dólares
-placa de circuito de potencia (necesita hacer esto, voy a esto más tarde, pero no es tan especial) gratis, lo hace usted mismo :)
-suministro de energía (usé uno de una PC vieja) gratis !!
-pc para programar el brazo (cuando estás usando un arduino puedes usar la herramienta de desarrollo arduino. Lo que puedes descargar desde el sitio www.arduino.cc) gratis (si ya tienes uno)
necesitarás algunos cables y herramientas básicas
como un soldador y soldadura. si los tiene o los presta, son libres de
ahora tenemos todas las partes que podemos comenzar a construir.
Paso 2: Construyendo el cuerpo
Oke permite construir el cuerpo, antes de comenzar, debo decir que no tengo ningún dibujo. Lo acabo de sacar de mi cabeza. El director es bastante simple
Tienes dos filas de lexan para montar el servo en esas piezas largas de lexan. Y dos filas para poner el servo en las filas con dos agujeros. y una pieza en U en el extremo. La mano para el brazo que compré en internet. Monté casi todo con tornillos. Cuando haces algo mal, puedes cambiarlo muy fácilmente
los números detrás de las partes, ¿puedes encontrar en la imagen?
El largo si la primera parte (1) es de unos 19 cm.
Y la segunda parte (2) mide unos 17, 5 cm.
Y el largo de la parte delantera (3) es de 5, 5 cm.
Por lo demás, es un poco estándar, solo mira cuáles son las enmendas besy para tu robot, dependiendo de cuán grande o pequeño lo quieras. por lo demás, no importa qué tamaño estés usando.
Ahora probablemente tengas una idea de construir tu brazo robitico.
El brazo necesita rotar 180 grados en total. Entonces necesitamos agregar un servo debajo del robot. Haz un agujero en la caja y coloca el servo allí. Y atornillar el brazo al servo. Monto un anillo (4) alrededor del servo para que no haya distancia entre la caja y el brazo. Puedes hacer esto si lo necesitas.
Para colocar el sensor de distancia utilicé un trozo de lexan de 2 mm y lo atornillé a la mano del robot. También puse un led de 10 mm debajo de la mano
Probablemente necesites un resorte para ayudar a los servos para un mejor movimiento.
Es difícil explicar cómo construir esto, porque es diferente para todos. Solo depende de las cosas que tienes / compras. Por ejemplo, si tiene servos más grandes, necesita otras piezas lexan.
Y necesita calibrar su robot para que sea recto. Y con otras partes es diferente (por lo que no tiembla y tiene un movimiento agradable).
Si está temblando, puede agregar algo de peso al brazo. Este probelio resuelve el problema
Cuando construyes tu cuerpo, necesitas alargar los cables del servomotor. Simplemente tome un poco de cable (usé un cable de Internet que está abierto) y suelde los encabezados de 3 pines. Algunos disipan sobre él y lo pegan en el conector. y hacer otro conector hembra en el otro lado. para conectarlo a la placa de la fuente de alimentación.
Ahora tenemos el cuerpo, podemos pasar al cerebro :)
Paso 3: uso de la garra robótica
para la instalación de la garra robótica, necesita;
un servo (puede ser un futuba s3003 (u otro servo estándar) mg995 o mg946 funcionará mejor)
y necesitas algunos tornillos
Entonces, Qué haces.
tomas un servo con frenos y lo cortas hasta que encaje en la garra robótica.
de lo que necesita usar dos tornillos pequeños para colocarlo en su lugar.
luego tomas el servo y lo giras hacia la izquierda
ahora necesitas cerrar la garra.
ahora puede colocar el servo en su lugar con 4 negrillas, asegúrese de que el servo esté torcido hacia la izquierda
y que la garra está cerrada al montar el servo.
o la garra no se abrirá en absoluto.
ahora puede conectar el servo a un arduino o un servo tester
si lo hiciste correctamente, ahora tienes una garra robótica operativa exitosa
asegúrese de que las marcas en las partes móviles no estén demasiado apretadas
o no funcionará muy bien.
Paso 4: actualización de hardware
Hice una actualización ligera del brazo robótico.
inserto algunas luces que se iluminan en la oscuridad.
Utilicé un circuito simple que es realmente fácil de hacer.
//www.youtube.com/watch?v=N9z7OQLlhrE
lo único que debes hacer es encontrar un lugar para colocar tus led's.
circuito;
si lo prefiere, puede cambiar la resistencia R1 por un potenciómetro de 100k ohmios.
entonces se iluminará con más o menos luz.
y para R2 utilicé una resistencia de 118 ohmios, lo que funciona bien utilizando 7 LED
si desea un efecto de contraste, simplemente cambie R1 con el LDR y se iluminará a la luz
y sut está abajo en la oscuridad.
entonces las partes;
-R1 resistencia de 100k ohmios
-R2 resistencia de 118ohm
-bc547 transistor
-LDR
-7 led de 5 mm (puede ser de cualquier color)
-interruptor encendido / apagado
Paso 5: el cerebro
Para el cerebro usé un arduino. Hasta que terminé mi único controlador.
Utilicé un conector de un módulo de PC para conectar la placa de alimentación con la fuente de alimentación
Si conecta rojo y blanco a un multímetro
Verá 5v (para los servos y el sensor de distancia)
Y con amarillo y negro obtienes 12v (para el arduino)
Lo que hice es bastante simple
Hice 5 servo conectores, suelde el positivo en parall a 5v y negativo a tierra
Hice lo mismo con el sensor ds
Luego soldaré algunos pinheders y conecté los pines de señal de los servos a sus pinheders y los 2 pines middel de su sensor también.
Ahora podemos conectarlo con el arduino usando algunos puentes
no importa si el pin lo conecta en el arduino. Mientras diga en su programa que lo conectó a ese pin.
En el panel de alimentación, también agregué un led para indicar que está encendido. Simplemente agregue un resistor de 100 ohmios a 5v, y el otro y del led a tierra. Y ya terminaste. :)
el led de 10 mm en el robot está conectado al arduino, un resistor de 100 ohmios va del pin 13 al pin positivo del led y el negativo va a tierra.
puedes activarlo y desactivarlo en tu programa.
Usé 5 servo conectores para 6 servos, ya que los 2 servos en el bottem están usando la misma señal. necesita soldar esos cables al getter y enchufarlos a la placa de alimentación
necesitamos algo de energía ahora, no use un adaptador para esto, simplemente no puede obtener la energía que necesita el brazo.
use una fuente de alimentación de PC, solo conecte el cable verde con un cable negro. y la fuente de poder corre y te da poder.
si no conecta estos cables no pasa nada, necesita unir estos cables.
los pines de señal de los servomotores, ¿puede simplemente enchufarlos a un canal pwm en su arduino? esos son los pines con esto antes ~
el sensor de distancia puede enchufarlo a los pines 6 y 7. y el led a 13 y a tierra. que son todos los pines que necesitas usar.
no importa cómo se conecten los servos, siempre que esta simbología represente el número de pin.
Ahora puedes programar el arduino
Asegúrese de apagar la fuente de alimentación antes de enchufar el cable usb.
Y elimine el usb cuando desee probar su código en su brazo robótico.
de lo contrario, el aruido obtiene 5v del usb y 12 de la fuente de alimentación
y el poder del usb va a la fuente de poder y la fuente de poder mientras se retira (por razones de seguridad).
El conector del teléfono que puede ver en la imagen es solo un conector para el sensor de distancia. Pero puede usar cualquier conector que desee.
Como se puede ver en el esquema, agrego un potenciómetro para controlar el servo. lo único que debes hacer es repetir esto con 5 señales para los 6 servos. la olla no es nessersery, pero el código no funcionará si no coloca el potenciómetro.
los otros 5 potenciómetros pueden conectarse al pin anolog 0, 1, 2, 3 y 4
Paso 6: Programa y uso
Simplemente puede escribir un código c ++
Por ejemplo puedes decir
myservo.writeMicroseconds (algo entre el 0 y 3000)
De esta manera puedes hacer un buen movimiento.
Subiré un video para obtener más detalles pronto.
Y si eres mejor, puedes usar el sensor de distancia y dejar que reaccione ante eso (ver el siguiente paso).
Usé 5 potenciómetros para controlar el brazo (si lo desea, puede usar 1 potenciómetro y dos joysticks, si los tiene). el escéptico lo puedes encontrar en el stap anterior. El código lo puedes encontrar aquí.
simplemente conecta todo y diviértete.
Aquí hay algunos videos del brazo en el que estoy trabajando
Espero que te guste. Y ten una idea de hacerte el tuyo.
los videos:
//www.youtube.com/watch?v=N9z7OQLlhrE
//www.youtube.com/watch?v=jozshuI246o&feature=youtu.be
//www.youtube.com/watch?v=onQIzR5C8qk
//www.youtube.com/watch?v=NkxTk2-RJ8A
//youtu.be/2mlR9QT1glo
//youtu.be/FBZaummBF0s
haciéndote:
//youtu.be/xH1IZFku0w0
Lo siento si mi inglés no fue tan bueno, pero hago lo mejor que puedo.
En los videos verás el brazo robótico como está ahora. Tuve que cambiar mi diseño un par de veces y reemplazar piezas. Y el servo, ya que los servos que utilicé al principio, si eran débiles, debe usar un mg995 o mg946, solo el servo para la mano y para girar el brazo puede ser un servo barato (futuba s3003), pero un mg995 o mg946 sería mejor
el código.
// Control de una posición del servo utilizando un potenciómetro (resistencia variable)
// modificado por Attila Tullner
// potenciómetro de 10k ohmios
#incluir
int led = 13;
Servo myservo1;
Servo myservo2;
Servo myservo3;
Servo myservo4;
Servo myservo5;
int potpin = 0; // pin analógico utilizado para conectar el potenciómetro
int potpin1 = 1;
int potpin2 = 2;
int potpin3 = 3;
int potpin4 = 4;
int val; // variable para leer el valor del pin analógico
configuración nula ()
{
myservo1.attach (3);
myservo2.attach (5);
myservo3.attach (9);
myservo4.attach (10);
myservo5.attach (11);
pinMode (led, SALIDA);
}
bucle vacío ()
{// servo 1 pin analógico 0
val = analogRead (potpin); // lee el valor del potenciómetro (valor entre 0 y 1023)
val = mapa (val, 0, 1023, 0, 179); // escala para usarlo con el servo (valor entre 0 y 180)
myservo1.write (val); // establece la posición del servo de acuerdo con el valor escalado
retraso (15); // espera a que llegue el servo
val = analogRead (potpin1); // servo 2 pin analógico 1
val = mapa (val, 0, 1023, 0, 179);
myservo2.write (val);
retraso (15);
val = analogRead (potpin2); // servo 3 pin analógico 2
val = mapa (val, 0, 1023, 0, 179);
myservo3.write (val);
retraso (15);
val = analogRead (potpin3); // servo 4 pin analógico 3
val = mapa (val, 0, 1023, 0, 179);
myservo4.write (val);
retraso (15);
val = analogRead (potpin4); // servo 5 pin analógico 4
val = mapa (val, 0, 1023, 0, 179);
myservo5.write (val);
retraso (15);
}
Archivos adjuntos
Paso 7: Programación con el sensor de distancia
esto es probablemente lo mejor del brazo robótico
tiene un sensor de distancia y puede reaccionar a eso
Te sembraré cómo puedes programar eso por tu cuenta.
está escrito en c ++
lo primero que ves es esto
#define trigPin 7 // toevoegen aan code
#define echoPin 6
#define led 13
#incluir
ahora estamos incluyendo el servo, el led y el sensor de distancia al código. No tienes que cambiar nada aquí.
después de eso ves esto;
Servo myservo1; // naam geven
Servo myservo2;
Servo myservo3;
Servo myservo4;
Servo myservo5;
ahora le hemos dado un nombre a las 5 señales (6 servo) (puede ser lo que quieras)
siguiente;
configuración nula () {
Serial.begin (9600);
pinMode (trigPin, OUTPUT); // aanstluiting op arduino
pinMode (echoPin, INPUT);
pinMode (led, SALIDA);
myservo1.attach (3);
myservo2.attach (5);
myservo3.attach (9);
myservo4.attach (10);
myservo5.attach (11);
}
ahora le estamos diciendo al arduino a qué pin están conectados el servo y el sensor de distancia, de nuevo, no tiene que tocar esto
siguiente;
void position1 () {// positie 1
digitalWrite (led, ALTO); // el led continúa
myservo2.writeMicroseconds (1300);
myservo3.writeMicroseconds (1300);
myservo4.writeMicroseconds (800);
myservo5.writeMicroseconds (1000);
}
esto es algo que puedes cambiar, hice una posición y llamo a esta posición1. ahora puedo usar esta posición más adelante en mi código.
si desea otro movimiento, cambie los números entre () a algo entre 0 y 3000.
después;
void position2 () {// positie 2
digitalWrite (led, BAJO); // se apaga el led
myservo2.writeMicroseconds (1200);
myservo3.writeMicroseconds (1300);
myservo4.writeMicroseconds (1400);
myservo5.writeMicroseconds (2200);
}
Esto es lo mismo que antes, solo esta es mi posición2, ahora puede modificar la posición y agregar más si lo desea.
entonces ves esto;
bucle vacío () {
larga duración, distancia;
digitalWrite (trigPin, LOW);
delayMicroseconds (2);
digitalWrite (trigPin, HIGH);
delayMicroseconds (10);
digitalWrite (trigPin, LOW);
duración = pulseIn (echoPin, HIGH);
distancia = (duración / 2) / 29.1;
ahora que el código real comienza a funcionar, no toque esta parte, esto es solo algo para configurar el sensor de distancia.
y entonces;
if (distancia <= 30) {// hacer positie 1
posición1 ();
}
más {
position2 (); // do positie 2
}
si (distancia <10) {
myservo5.writeMicroseconds (2200); // abrir klauw
}
más {
myservo5.writeMicroseconds (1000); // sluit klauw
}
-------------------------------------------------- -----------------------------------
ahora puedes agregar un movimiento a una distancia. lo haces de esta manera.
if (distance <= 30) {// ahora estás diciendo, si la distancia es menor o es de 30 cm. él va a la posición1
posición1 (); // el brazo corta todo lo que pones entre esos frenos {}
}
de lo contrario {// si la distancia es superior a 30 cm, lo hace position2
position () 2 // ahora hace todo lo que pones entre los frenos {}
}
ahora puedes agregar esto con cada distancia que quieras y dejar que haga lo que quieras.
la menor parte del código.
if (distancia> 30 || distancia <= 0) {
Serial.println ("Fuera de rango"); // buiten berijk, als het groter dan 30 de kleiner dan 0 is
}
más {
Serial.print (distancia);
Serial.println ("cm"); // distancia en cm
}
retraso (500); // barco de 0, 5 segundos
}
no tienes que cambiar nada aquí, lo único podría ser que cambies "cm" a "pulgada" pero aún no lo he intentado. así que ahora no o eso funcionará muy bien.
Espero que ahora entiendas cómo puedes hacer tu único movimiento a distancia.
diviértete con tu brazo robótico
Archivos adjuntos
Paso 8: futuro
trabajo en más códigos para obtener un mejor brazo robótico, cuando tenga nuevos códigos los subiré.
el software puede hacer lo grande, puedes dejar que haga lo que quieras
puede ser realmente útil pero depende de ti decidir qué hacer con él.
Ahora tengo todo montado dentro de la caja, así que no pierdas más cables.
ahora puedes controlar el brazo usando algunos parámetros de pociones o con el sensor de distorsión
y si no fuera así, este brazo es bueno para.
piensa otra vez.
programarlo para que te pueda cepillar o preparar tu café
quién no quiere eso, así que empieza a construir hoy.
y conseguir un mayordomo barato;)
Paso 9: votar y buscar
Si te gusta este instructable.
Vota por el concurso para hacer tu laboratorio y piratería de hardware.
y sigue mi
Si tienes algún comentario por favor déjalo atrás
Espero que ahora tengas una buena idea sobre cómo construir tu propio brazo robótico.
gracias por leer (o simplemente ver las fotos)
